Question
Download Solution PDFस्वतंत्रता की कोटि वह न्यूनतम संख्या क्या है जिसकी आवशयकता एक रोबोट को स्थान में एकपक्षीय अभिविन्यास के साथ एकपक्षीय बिंदु पर इसके छोर प्रभावक का पता लगाने के क्रम में होती है?
Answer (Detailed Solution Below)
Detailed Solution
Download Solution PDFसंकल्पना:
स्वतंत्रता की कोटि (DOF):
इसे यहाँ मोड के रूप में परिभाषित किया जाता है जिसमें एक यांत्रिक उपकरण या उपकरण गति कर सकता है। स्वतंत्रता की कोटि की कुल संख्या स्वतंत्र विस्थापन या गति के प्रकार की संख्या के बराबर होती है।
वर्णन:
एक मशीन को दो या तीन आयामों में संचालित किया जा सकता है लेकिन स्वतंत्रता की कोटि तीन से अधिक होती है। पद का उपयोग व्यापक रूप से रोबोट की गति क्षमताओं को परिभाषित करने के लिए किया जाता है।
अब, एक रोबोट की भुजा को मानव की भुजा के समान कार्य करने के लिए निर्मित किया जाता है। और गति निम्न है:
- कंधों की गति पिच (ऊपर और नीचे) या मोड़ (बाएँ और दाएँ) के रूप में हो सकती है।
- कोहनी की गति केवल पिच के रूप में हो सकती है।
- कलाई की गति पिच या कोहनी के रूप में हो सकती है।
- घूर्णन (घुमाव) भी कलाई और कंधों के लिए संभव हो सकती है।
इसलिए रोबोट में एकपक्षीय कार्यो को करने के लिए 6-7 DOF होता है जिसमें दोनों भुजा और कलाई की गतिविधि शामिल होती है।
लेकिन इस प्रश्न में केवल छोर प्रभावक के स्थान के बारे में पूछा गया है इसलिए केवल 6 DOF रोबोट भुजा की आवश्यकता स्थान में एकपक्षीय अभिविन्यास के साथ एकपक्षीय बिंदु पर इसके छोर प्रभावक का पता लगाने के क्रम में होती है।
Last updated on Jul 2, 2025
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